桁架機(ji)(ji)械手(shou)主(zhu)要實現機(ji)(ji)床制造過程的完全自(zi)動(dong)(dong)化，并采(cai)用了(le)集成加工技術，適用于生產(chan)線的上下(xia)料(liao)、工件翻轉(zhuan)、工件轉(zhuan)序等。桁架機(ji)(ji)械手(shou)由主(zhu)體、驅動(dong)(dong)系(xi)統(tong)和控制系(xi)統(tong)三(san)個基本部分組成。按機(ji)(ji)器(qi)人(ren)結構分類(lei)為直(zhi)角坐標型，機(ji)(ji)械手(shou)沿(yan)二維直(zhi)角坐標系(xi)移動(dong)(dong)。

主體部(bu)分(fen)通常(chang)采用(yong)龍門(men)式結構(gou)，由Y向(xiang)(xiang)橫梁(liang)與導(dao)軌(gui)、Z向(xiang)(xiang)滑枕(zhen)(zhen)、十字滑座、立柱(zhu)、過(guo)渡連接(jie)板(ban)和基(ji)座等部(bu)分(fen)組(zu)成，Z向(xiang)(xiang)的(de)直線運動(dong)皆為交流伺(si)服(fu)電動(dong)機(ji)通過(guo)蝸輪減速(su)器(qi)驅動(dong)齒(chi)輪與Y向(xiang)(xiang)橫梁(liang)、Z向(xiang)(xiang)滑枕(zhen)(zhen)上固定的(de)齒(chi)條(tiao)作(zuo)滾動(dong)，驅動(dong)移動(dong)部(bu)件沿導(dao)軌(gui)快速(su)運動(dong)。

移(yi)動部件為質(zhi)量較輕的(de)十字(zi)滑(hua)座和Z向滑(hua)枕，滑(hua)枕采(cai)用(yong)由鋁合(he)金(jin)拉制的(de)型(xing)材。橫(heng)梁采(cai)用(yong)方鋼型(xing)材，在橫(heng)梁上安裝有導(dao)軌和齒條(tiao)，通過滾輪與導(dao)軌接(jie)觸，整個(ge)機械手都懸掛在其上。

桁架機(ji)(ji)械手的(de)控制(zhi)核心通過工業控制(zhi)器（如：PLC，運動(dong)控制(zhi)，單片機(ji)(ji)等）實現。通過控制(zhi)器對各(ge)種輸入(ru)（各(ge)種傳感器，按(an)鈕等）信號的(de)分析處理(li)，做出一定的(de)邏輯判斷(duan)后，對各(ge)個(ge)輸出元件（繼(ji)電器，電機(ji)(ji)驅動(dong)器，指示燈等）下達執行命(ming)令，完(wan)成X，Y，Z三軸(zhou)之間的(de)聯(lian)合運動(dong)，以此實現一整套的(de)全自動(dong)作業流程。