數(shu)控(kong)機床桁架機械手(shou)結構組成

桁架機械手主(zhu)要實現(xian)機(ji)(ji)(ji)床制造過程的(de)完(wan)全自動(dong)化，并采(cai)用了集(ji)成加工(gong)技術，適用于生產線的(de)上下料(liao)、工(gong)件翻轉、工(gong)件轉序等。桁架機(ji)(ji)(ji)械手由主(zhu)體、驅動(dong)系統和控制系統三個基本部分(fen)組(zu)成。按機(ji)(ji)(ji)器人結構分(fen)類為直角坐(zuo)標(biao)型，機(ji)(ji)(ji)械手沿二維直角坐(zuo)標(biao)系移動(dong)。

主體部分通常采用龍門式結構，由Y向(xiang)橫梁(liang)(liang)與導(dao)(dao)軌、Z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)、十字滑(hua)座、立柱、過(guo)渡連接板和(he)基座等部分組成，Z向(xiang)的直線運動皆為(wei)交流伺服電(dian)動機通過(guo)蝸(gua)輪(lun)減速器驅動齒輪(lun)與Y向(xiang)橫梁(liang)(liang)、Z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)上固(gu)定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導(dao)(dao)軌快速運動。

移動部(bu)件為質(zhi)量較輕的(de)十字(zi)滑(hua)座(zuo)和(he)z向(xiang)滑(hua)枕，滑(hua)枕采用(yong)由鋁合(he)金拉(la)制的(de)型(xing)(xing)材。橫梁采用(yong)方(fang)鋼型(xing)(xing)材，在橫梁上安裝有導軌(gui)(gui)和(he)齒條(tiao)，通(tong)過滾輪與導軌(gui)(gui)接觸，整個機械手都懸掛在其上。

桁架機(ji)械手的(de)控(kong)(kong)制核心通過工(gong)業(ye)控(kong)(kong)制器(如(ru)：PLC，運(yun)動控(kong)(kong)制，單(dan)片機(ji)等)實(shi)現。通過控(kong)(kong)制器對(dui)各(ge)(ge)種(zhong)輸入(各(ge)(ge)種(zhong)傳(chuan)感器，按鈕(niu)等)信號的(de)分析處(chu)理，做(zuo)出(chu)(chu)一定的(de)邏輯(ji)判斷后(hou)，對(dui)各(ge)(ge)個輸出(chu)(chu)元件(繼(ji)電器，電機(ji)驅(qu)動器，指示燈等)下(xia)達執行命令(ling)，完成X，Y，Z三軸(zhou)之間的(de)聯合運(yun)動，以此實(shi)現一整套(tao)的(de)全(quan)自動作業(ye)流程。

數控車床桁(heng)架機械手動作原理(li)

由(you)于桁(heng)(heng)架機(ji)(ji)械手輸(shu)送的(de)(de)(de)速度(du)快、加(jia)速度(du)大(da)、加(jia)減速時間短，當輸(shu)送較(jiao)重(zhong)的(de)(de)(de)工件(jian)時，由(you)于慣量大(da)，伺服驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)要(yao)有足夠(gou)的(de)(de)(de)驅動(dong)和制動(dong)的(de)(de)(de)能(neng)(neng)力(li)，支撐元件(jian)也要(yao)有足夠(gou)的(de)(de)(de)剛(gang)(gang)度(du)及(ji)強度(du)。只(zhi)有這樣，才能(neng)(neng)使伺服電(dian)動(dong)機(ji)(ji)滿(man)足桁(heng)(heng)架機(ji)(ji)械手輸(shu)送的(de)(de)(de)高(gao)(gao)響(xiang)應、高(gao)(gao)剛(gang)(gang)度(du)及(ji)高(gao)(gao)精(jing)度(du)要(yao)求(qiu)。

在選(xuan)擇合適伺(si)(si)服電動(dong)(dong)(dong)機(ji)的(de)(de)情況下(xia)，根(gen)據物(wu)料運動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)距離和(he)運行(xing)節拍(pai)，計算出伺(si)(si)服系統的(de)(de)位移(yi)和(he)軌跡，對驅動(dong)(dong)(dong)器PID參數進(jin)行(xing)動(dong)(dong)(dong)態調(diao)整。桁架機(ji)械手(shou)根(gen)據接收到的(de)(de)位移(yi)、速(su)(su)度指令，經變化(hua)、放大并(bing)(bing)調(diao)整處理后，傳(chuan)(chuan)遞給運動(dong)(dong)(dong)單元，通過光(guang)纖傳(chuan)(chuan)感(gan)器對運行(xing)狀(zhuang)態進(jin)行(xing)實時檢測，在高(gao)(gao)速(su)(su)搬運過程中(zhong)，運動(dong)(dong)(dong)部件在極短的(de)(de)時間(jian)內到達給定(ding)的(de)(de)速(su)(su)度，并(bing)(bing)能在高(gao)(gao)速(su)(su)行(xing)程中(zhong)瞬(shun)間(jian)準停(ting)，通過高(gao)(gao)分辨率絕對式編碼(ma)器的(de)(de)插補運算，控制機(ji)械誤差和(he)測量誤差對運動(dong)(dong)(dong)精度的(de)(de)影響。

由(you)于被(bei)輸(shu)送的(de)工件(jian)不同(tong)，質(zhi)(zhi)量(liang)也不同(tong)，因此，桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)有多種規格和系(xi)列。在選擇時，根據(ju)被(bei)輸(shu)送工件(jian)的(de)質(zhi)(zhi)量(liang)，加工的(de)節拍來選取。但機(ji)械手(shou)的(de)手(shou)臂，夾(jia)持方(fang)式(shi)，則根據(ju)被(bei)輸(shu)送工件(jian)的(de)形狀(zhuang)、結構(gou)及機(ji)床夾(jia)具定夾(jia)方(fang)式(shi)來設計(ji)。